Der Prinz Karneval ist die höchste Persönlichkeit im Kölner Karneval. Dementsprechend ist auch die Garde, die ihm zur Seite steht eine elitäre Gesellschaft. Wer Rang und Namen in Politik, Wirtschaft und Industrie hat, auch weit über die Grenzen Kölns hinaus, rechnet es sich als Ehre an, Mitglied der Prinzen-Garde zu sein.
Entstanden ist die Prinzen-Garde eigentlich aus der Idee heraus dem Festordnenden Komitee zu helfen. Damals drückten die Grosse Karnevals-Gesellschaft und die Große Kölner K.G., die alleine die Kosten für den Rosenmontagszug zu tragen hatten, schwere Sorgen. So überlegte 1905 Jean Jörissen, Vorsitzender der Grossen K.G. und Carl Bromkessel, der für die Finanzen zuständig war, eine neue Karnevalsgesellschaft zu gründen, die ihnen finanziell unter die Arme greifen könnte. Es sollte ein Funken ähnliches Korps werden.
Als 1823 der Karneval neu organisiert wurde, gab man ihm den Helden Karneval als Mittelpunkt, an dem sich das ganze Fest hochranken sollte. Das Ansehen des Helden, aus dem nach dem Krieg 1870/71 der Prinz Karneval wurde, stieg von Jahr zu Jahr, so dass man ihm 1906 die neue Garde an die Seite stellte, die ihn von da an zu allen öffentlichen Auftritten begleiten sollte.
So hatte der Prinz nun, genau wie Bauer und Jungfrau seit 1902 mit der Ehrengarde, eine eigene Eskorte, die ihm bis heute ständig zur Verfügung steht. Das neue Korps erhielt den Namen „Prinzen-Garde“.
Die Kölner, die sich anfangs mit der preußischen Disziplin und Ordnung sehr schwer taten, hatten sich zu der Zeit, als die Prinzen-Garde gegründet wurde, schon mit den Preußen abgefunden. So war es auch nicht verwunderlich, dass die Uniformen der neuen Garde nach preußischen und österreichischen Vorlagen angefertigt wurden, in den Farben weiß-rot. Die Farben brachten der Prinzen-Garde in der Bevölkerung den Namen „Mählsäck“ ein. So wurden damals die Soldaten, der in Deutz stationierten Garnison wegen ihrer weißen Uniformen, genannt. Die Grenadiere der Prinzen-Garde erhielten die Grenadiersmütze des Alexander-Garde-Regiments und die Reiter den Dreispitz der Bayreuther Dragoner. Das Exerzieren wurde dem alten preußischen Exerzieren angepasst.
Vor 1906 war der Prinz noch ohne Eskorte. Er wurde von zwei Pagen begleitet und wenn es hoch kam von zwei Herolden. Aber damals stand er auch noch nicht so im Zentrum des Geschehens wie heute. Damals stand nur die Figur des Helden (Prinz) im Mittelpunkt und nicht die Person, die ihn darstellte. Nun kann man sich überlegen, ob die Bedeutung des Prinzen so gewachsen war, dass eine eigene Garde notwendig wurde, oder ob erst die Prinzen-Garde ihm das nötige Image verliehen hat.
Schon am 01.01.1906 stellte die Prinzen-Garde sich erstmals öffentlich vor und wurde von den Kölnern mit großem Jubel gefeiert. Gleich im Gründungsjahr veranstaltete die Prinzen-Garde am Karnevalssamstag einen Maskenball im Gürzenich, der bis heute Tradition hat. Aber auch im ersten Jahr stellte die Garde schon das Kölner Dreigestirn. Bis heute sind viele in Köln unvergessene Dreigestirne aus den Reihen der Prinzen-Garde hervor gegangen.
Bei der Prinzen-Garde geht es zackig zu, trotzdem verstehen die Mitglieder sich nicht als Militaristen. Dennoch wird bei den Mitgliedern das Militär nicht verulkt wie bei den Roten Funken. Das liegt daran, dass die Preußen schon viele Jahrzehnte Köln regierten und teils seit drei Generationen in Köln lebten. So hatte man sich an einander gewöhnt, die Preußen an die Leichtlebigkeit der Kölner und die Kölner an die Disziplin und Ordnung der Preußen. Trotzdem waren die Preußen den Kölnern, die nie untertan gewesen sind, immer etwas suspekt. Dessen ungeachtet tragen die Prinzen-Gardisten ihre Uniformen mit preußischem Ursprung voller Stolz.
Von Anfang an legte die Prinzen-Garde großen Wert auf Selbständigkeit, man war als Garde des Prinzen etwas Besonderes und wollte sich von den übrigen Gesellschaften abheben.
Die Prinzen-Garde hat heute mit Inaktiven etwa 500 Mitglieder. Das macht eine besondere Gesellschaftsstruktur notwendig. So gibt es vier verschiedene Korpsteile in der Gesellschaft, die alle ein eigenes Vereinsleben haben. Von den aktiven Mitgliedern (Fuß- und Reiterkorps) wird verlangt, dass sie auch aktiv sind, das heißt sie ziehen als Tanzkorps durch die Säle und eskortieren das Dreigestirn bei allen Auftritten. Das Reservekorps ist sozusagen die gute Seele im Hintergrund oder besser: die Heinzelmännchen der Prinzen-Garde. Im Corps a la Suite versammeln sich Gönner und Förderer der Gesellschaft. Außerdem stellt die Prinzengarde den Prinzenführer und den Adjutanten des Prinzen.
Das einzige weibliche Mitglied der Prinzen-Garde ist die Regimentstochter, die nach ihrer aktiven Zeit auch aus der Gesellschaft ausscheidet, da beim Traditionskorps keine Frauen ins Konzept passen. Das Domizil der Prinzen-Garde ist seit 1980 ein Turm in der mittelalterlichen Stadtmauer, der Prinzen-Garde-Turm.
Die Prinzen-Garde gehört zu den vier Urtraditionskorps Rote Funken, Blaue Funken und Ehrengarde.